Archeologicky nie je územie Príbeliec prebádané, ale vzhľadom na početné doklady o osídlení ich širšieho okolia možno predpokladať osídlenie Príbeliec od najstarších čias. Na základe početných písomných prameňov z 13. storočia už možno predpokladať staršie súvislé slovanské a slovenské osídlenie na tomto území.

Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1244, kedy bola usadlosť zaznačená ako villa Pribel, tiež villa Prebul. V roku 1245 sa uvádza pod názvom Prebyl. Ďalšie pomenovania sú Prebel (1275), Prebil (1322). V tom čase usadlosti v Príbelciach získal od kráľa Belu IV. Bence, syn Tomáša, ktorého potomok Michal r. 1312 začal používať rodové meno Príbelský.

V tzv. zakladacej listine Šahanského premonštrátskeho prepošstva z 9. septembra 1245 sa Dolné Príbelce spomínajú pod názvom Prebul ako hraničiace s územím Polohta, Plahta (Plachtince) a Cutrus (Krtíš). Listinou kráľ potvrdil šahanskému kláštoru darovanie rozsiahlych majetkov ešte pred tatárskym vpádom roku 1241. V roku 1356 je v Príbelciach doložená aj farnosť rímsko-katolíckej cirkvi ako eccl. beate Elisabethe de P.

Okrem pôvodného spoločného názvu Prebel, Pribel sa už od roku 1354 začali v listinách označovať dve obce Dolné a Horné Príbelce, ktoré písali svoje samostatné dejiny až do roku 1966. V období reformácie obyvatelia obidvoch obcí prijali evanjelické augsburské vyznanie. Ev. a. v. cirkev je doložená v roku 1613. Podľa cirkevnej kroniky obce, boli Príbelce v 15. storočí osídlené husitmi a lokalita sa spomína už v 13. storočí ako majetok rodu Csehy.

Obec Príbelce vznikla v roku 1966 spojením dvoch obcí, Dolných a Horných Príbelliec, ako samostatných správnych celkov s počtom obyvateľov 491 v Dolných Príbelciach a 283 v Horných Príbelciach. V bezprostrednom susedstve obce Dolné Príbelce (dnes už ako jej súčasť) existovala do 19. storočia ako samostatná usadlosť obec Príkľak (Príklek 1426). Na rozhraní 19. a 20. storočia sa obce v dobových písomných prameňoch uvádzali pod novými maďarskými názvami Alsó (Dolná), Felsó (Horná) Fehékút (Biela studňa). Názov sa spája s existenciou prameňa s údajne liečivou vodou bielej farby, ktorý vyvieral pri miestnom kostole. Pôvodne patrili obce Dolné a Horné Príbelce k stredne veľkým obciam Hontianskej stolice. Často boli postihované živelnými pohromami, najmä veľkými požiarmi (1828, 1904, 1914). V roku 1464 patrila Ladislavovi Balašovi 1/3 obce Dolné Príbelce, 10 obývaných a 4 opustené roľnícke usadlosti. V 18. storočí získali majetky v Horných Príbelciach Laskáryovci, pochádzajúci z Turčianskej stolice, ktorých kúria sa v obci zachovala do dnešných čias.

Poddaní okrem domácim zemepánom museli odovzdávať rôzne naturálne dávky aj tureckým výberčím. Stavovské povstania, ktoré sa odohrávali v krajane priniesli iba ďalšie zbedačovanie a úbytok bezbranného obyvateľstva. V rokoch 1715 -1720 sa Čechy a Horné Príbelce označujú ako opustené dediny. V Dolných Príbelciach v roku 1715 súpis uvádza 24 poddanských usadlostí. V čase urbárskej regulácie v r. 1770 boli v obci Horné Príbelce dve opustené usadlosti. V Príbelciach nebol mlyn a poddaní si nepamätali na žiadne predtým uzavreté zmluvy so zemepánmi. Považovali sa za írečitých poddaných, roboty a dávky odovzdávajúcich od dávna podľa "starodávneho užitku a obyčaji". Čo mohli, to predávali na trhoch v Krupine, Banskej Štiavnici a Balašských Darmotách. Užívali aj vinice a v slabších rokoch chodili robotovať do iných chotárov, aby vyžili.

Presnejšie údaje o obyvateľstve obcí sú z r. 1828 podľa ktorých Dolné Príbelce mali 77 domov a 463 obyvateľov, Horné Príbelce 50 domov a 301 obyvateľov. V tomto čase patrili Dolné a Horné Príbelce k stredne veľkým obciam Hontianskej stolice, ale počet obyvateľstva mal klesajúci trend, pod ktorý sa podpísalo aj vysťahovanie poddanských rodín z Hontu na južnejšie, vyľudnené územia krajiny, tzv. Dolnú zem. Obyvateľstvo Príbeliec sa živilo poľnohospodárstvom. Príbelčania sa časom stali všeobecne uznávanými pestovateľmi ovocia, v 19. storočí rozšírené bolo tiež vinohradníctvo a včelárstvo, chov oviec, kôz, ošípaných a hovädzieho dobytka. Tento sa používal v poľnohospodárstve ako ťažný dobytok, s ktorým poddaní vykonávali okrem robôt na panskom aj povozníctvo. Z remeselníkov boli v obciach len kováči a obuvník. Ostatné výrobky si zhotovovali roľníci zväčša sami - pletené košíky, drevené náradie do domácností a na pole, odev a potrebné textílie. Tradičné kroje zdobili výšivkami. Muži vynikali najmä v práci s drevom. Ako v 19. storočí napísal príbelský rodák Ján Čaplovič v diele O Slovensku a Slovákoch: "Mnoho je aj takých Slovákov, ktorí bez učenia vedia vyrezávať z dreva i umelecké predmety. V Horných Príbelciach visí v kostole na drevenej reťazi luster, ktorú vyrezal tunajší kostolník z jedného kusa dreva".

Obyvateľstvo obidvoch obcí a susediacich osád navštevovalo spoločný kostol, ktorý sa nachádzal na kraji dediny Horné Príbelce. Evanjelická fara a cirkevná škola bola taktiež spoločná v Dolných Príbelciach. O škole sú prvé správy iba od začiatku 18. storočia. Najznámejším učiteľom sa stal Ján Rotarides, ktorý sa vďaka osobnému priateľstvu s revolučným básnikom Jankom Kráľom v roku 1848 stal jedným z vodcov poddanskej vzbury. Príbelskej vzbure, ktorá sa do histórie zapísala ako vzbura poddaných v Honte predchádzala už dlhšie trvajúca nespokojnosť a početné sťažnosti ľudu na zemepánskú vrchnosť. V obciach vzrastal počet roľníkov zbavených pôdy, z ktorých sa stávali nemajetní želiari. Po vymretí, útekoch alebo vysťahovaní poddaných zemepáni zaberali ich urbársku pôdu, znižovali aj výmeru viníc a miestnej cirkvi vzali les a pasienok. Preto, keď 25. marca 1848 prišiel do Príbeliec Janko 

Kráľ so správami, že v Pešti je revolúcia a snem odhlasoval zákony o zrušení poddanstva, sedliaci sa proti vrchnosti, ktorá inak vysvetľovala marcové zákony, vzbúrili. Na čele s učiteľom Jánom Rotaridesom a Jankom Kráľom pálili urbáre, požadovali od župných vyslancov aj zrušenie desiatku z viníc, zrušenie služieb majerských želiarov, vyčlenenie patričnej čiastky z lesov každému hospodárovi, v školách slobodné vyučovanie v slovenskej reči a zrušenie protinárodných školských smerníc. Za vyzváňania zvonov z Dolných Príbeliec odišli najskôr do Horných Príbeliec a odtiaľ aj do Plachtiniec. 30. marca 1848 stoličná vrchnosť s pomocou vojska vzbúrencov pochytala a jej vodcov uväznila v Šahách, neskôr v Pešti. S Jankom Kráľom a Jánom Rotaridesom uväznili troch váženejších dolnopríbelských sedliakov Juraja Octa, Štefana Franka, Jána Zaťka, z Horných Príbeliec Jána Macka a želiara Pavla Gajdoša. V Dolných Plachtinciach zatkli Imricha Matvoša a Jána Mlynára. Ešte v apríli zatkli ďalších účastníkov vzbury, ako desiateho obžalovali aj príbelského farára Karola Dobríka. Vzbura mala ohlas na Slovensku, ale aj v iných krajinách Európy, 

ktorá sa zmietala v revolúciách. Vzbúrenci sa na slobodu dostali v roku 1849 po prežitých mukách a ťažkom žalárovaní. Revolúcia, ktorej jedna z epizód sa odohrala v Príbelciach priniesla neskôr výsledky, i keď zrušením poddanstva sa len o málo zlepšili podmienky života chudobných roľníkov. Na pôsobenie slovenského básnika a rebela Janka Kráľa a Jána Rotaridesa, príbelského učiteľa v revolučných rokoch 1848/1849 upozorňujú v obci dve pamätné tabule. Jedna je v časti bývalých Horných Príbeliec na dome, kde Janko Kráľ býval možno už aj pri svojej prvej návšteve obce v roku 1847 a druhá sa nachádza na dome, kde bola stará škola a býval Ján Rodarides. Tam boli údajne obidvaja zatknutí. Dom je v časti bývalých Dolných Príbeliec, neďaleko drevenej zvonice, ktorá sa tiež stala pamätným miestom revolučných udalostí v roku 1848. Ani začiatok 20. storočia nepriniesol kľud, pokoj a blahobyt pre obyvateľov Príbeliec.

V rokoch 1914 - 1918 zachvátila Európu prvá svetová vojna, do ktorej muselo narukovať vyše 70 mužov. Po vojne sa Príbelce stali súčasťou územia nového štátu, Československej republiky. Skončila maďarizácia slovenského obyvateľstva a vznik štátu priniesol nové hospodárske pomery. Prejavili sa napríklad aj v hospodárskom živote, keď v rámci uskutočňovanej pozemkovej reformy si príbelskí roľníci mohli prikúpiť pôdu z parcelovaných veľkostatkov. Mnohí chudobnejší obyvatelia ďalej chodili za zárobkami počas sezónnych poľnohospodárskych prác. Viacerí odchádzali za prácou aj do zámoria. Napríklad v roku 1926 bolo v Amerike 17 mužov.

So životom obce spojili na čas svoje osudy viaceré významné osobnosti slovenských národných dejín. V roku 1792 prišiel do Príbeliec prvý z rodiny Petianovcov, Daniel Petian pôsobil v Príbelciach v cirkevnom živote, ako literát, známy bol aj ako ovocinár, včelár, a pestovateľ viniča. Po smrti brata Jána, evanjelického kňaza v Príbelciach, nastúpil na jeho miesto. Pôsobil tu 31 rokov. Zomrel 6. septembra 1828 na následky vnútorného zranenia pri požiari farského majetku. K najznámejším osobnostiam, ktorých meno sa spája s obcou, nesporne patrí Ján Čaplovič, známy etnograf, publicista a historik. Narodil sa 22. septembra 1780 v Horných Príbelciach, kde má na protiľahlom bývalom Laskáriovskom kaštieli pamätnú tabuľu.

Asi od roku 1792 začína v Príbelciach pôsobiť aj učiteľská rodina Rotaridesovcov. Ján Rotarides tu prežil svoje detstvo a mladosť a po otcovi nastúpil na učiteľské miesto v evanjelickej škole. Jeho meno sa spomína najmä v súvislosti so vzburou poddaných v roku 1848, bol zapáleným vlastencom, obdivovateľom Ľudovíta Štúra. Viliam Paulíny – Toth, slovenský literát a príslušník štúrovskej družiny. Od jesene 1846 sa zdržiaval v Príbelciach ako vychovávateľ u Laskáriovcov. Tu napísal svoje najvýznamnejšie dielo „Ľudská komédia“, básne „Rozpomienka“, „Vzdychnutie“, baladickú skladbu „Jánošík s milou“, bájky „Vtáčkova smrť“, „Lev a mucha“. Janko Kráľ sa v Príbelciach zdržiaval v lete 1847 a spriatelil sa tu s Jánom Rotaridesom. Je jedným z najznámejších členov štúrovskej básnickej školy. V roku 1848 sa opäť vrátil do Príbeliec, kde spoločne s Jánom Rotaridesom burcovali ľud Príbeliec a Plachtiniec do boja za národnú a sociálnu slobodu. Samuel Kramár pôsobil v Príbelciach v rokoch 1844 – 1846, ako vychovávateľ u Lakáriovcov. Hlásil sa ku štrovcom., bol členom spolku Tatrín, patril k zakladateľom Matice slovenskej v Martine, popularizoval slovenskú tlač.